Questão 3551814

Engenharia Mecatrônica · 2016

Questão

ID 3551814

Disciplina: Engenharia Mecatrônica

Assunto: Programação e Controle

Ano: 2016 Banca: IFRS - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul Órgão: Instituto Federal do Rio Grande do Sul

Considere as afirmativas abaixo sobre singularidades em manipuladores.

I. Em uma configuração singular, o manipulador perde um ou mais graus de liberdade.

II. Próximo a uma singularidade, um pequeno movimento do efetuador final resulta em grandes acelerações nas juntas.

III. Em singularidades, a matriz Jacobiana deixa de ter posto completo.

Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):