Questão 3551796

Engenharia Mecatrônica · 2016

Questão

ID 3551796

Disciplina: Engenharia Mecatrônica

Assunto: Cinemática Direta e Inversa

Ano: 2016 Banca: IFRS - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul Órgão: Instituto Federal do Rio Grande do Sul

Em relação à redundância cinemática em robôs manipuladores, é INCORRETO afirmar:

Alternativa A:
Manipuladores redundantes podem ter infinitas configurações de juntas para uma determinada postura do efetuador final.
Alternativa B:
Redundância é um conceito relativo à tarefa definida para o efetuador final, podendo um manipulador ser considerado redundante para uma tarefa e não redundante para outra.
Alternativa C:
Considerando tarefas e manipuladores planares, robôs com mais de três graus de liberdade são intrinsecamente redundantes.
Alternativa D:
A redundância cinemática em manipuladores ocorre sempre que a dimensão do espaço das juntas é menor que a dimensão do espaço operacional (ou do espaço da tarefa).
Alternativa E:
A matriz Jacobiana de manipuladores redundantes é retangular, de dimensão (r x n), com n > r.