Questão 3551726

A Figura abaixo representa um manipulador robótico planar ou robô cotovelo. Este mecanismo possui dois graus de liberdade rotacionais e elos com comprimentos a1 e a2. Sabendo que os ângulos das juntas são θ₁ e θ₂, qual equação representa de forma implícita os torques nas juntas do mecanismo?

Os símbolos τ, F, θ e J(q) representam o vetor de torque generalizado, a força no efetuador, os ângulos nas juntas e o jacobiano do manipulador, respectivamente.