Questão
ID 3551541Disciplina: Engenharia Elétrica e Engenharia Eletrônica
Assuntos: Controladores (Proporcional, PI e PID)
Ano: 2023 Banca: INEP ENEM - Instituto Nacional de Estudos e Pesquisas Educacionais Anísio Teixeira Órgão: Exame Nacional de Desempenho dos Estudantes
A sintonia de controladores PID corresponde à escolha de valores convenientes que atribuam pesos adequados às ações proporcional, integral e derivativa na atuação de um controlador. O critério de Ziegler & Nichols é um método clássico empregado na sintonia de controladores PID. Para sistemas cuja resposta em malha fechada atinja oscilação constante de período T, quando aplicado um ganho puramente proporcional correspondente a K, os valores indicados pelo critério Ziegler & Nichols são os apresentados na tabela a seguir.
Tipo de controlador | Ganho proporcional KP | Constante de tempo integral τi | Constante de tempo derivativa τd |
P | 0,5 K | Infinita | 0 |
PI | 0,45 K | 0,83 T | 0 |
PID | 0,6 K | 0,5 T | 0,125 T |
Considere um sistema de controle que apresente a característica a seguir, indicada pela representação gráfica do lugar das raízes.
Com base nas informações apresentadas, qual equação descreve o controlador PI aplicado a esse processo adequadamente sintonizado pelo critério de Ziegler & Nichols?