Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com juntas rotativas q 1 e q 2 , comprimentos L 1 e L 2 e todos os eixos z paralelos (saindo do plano). Pela convenção de Denavit–Hartenberg padrão, o conjunto de parâmetros (ai,αi,di,θi), para cada elo, é:

Elo 1: a₁ = L₁, α₁ = 0, d₁ = 0, θ₁ = q₁; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂, α₂ = 0, d₂ = 0, θ₂ = q₂

Elo 1: a₁ = 0, α₁ = 0, d₁ = L₁, θ₁ = q₁; \ \ \ Elo 2: a₂ = 0, α₂ = 0, d₂ = L₂, θ₂ = q₂

Elo 1: a₁ = L₁, α₁ = 90°, d₁ = 0, θ₁ = q₁; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂, α₂ = 90°, d₂ = 0, θ₂ = q₂

Elo 1: a₁ = L₁, α₁ = 0, d₁ = q₁, θ₁ = 0; \ \ \ Elo 2: a₂ = L₂, α₂ = 0, d₂ = q₂, θ₂ = 0

Questão 3551315

Engenharia Mecatrônica · 2026

Questão

ID 3551315

Disciplina: Engenharia Mecatrônica

Assunto: Parâmetros de Denavit-Hartenberg

Ano: 2026 Banca: SELECON - Instituto Nacional de Seleções e Concursos Órgão: Empresa Gerencial de Projetos Navais

Considere um manipulador planar 2R (dois elos) com juntas rotativas q₁ e q₂ , comprimentos L₁ e L₂ e todos os eixos z paralelos (saindo do plano). Pela convenção de Denavit–Hartenberg padrão, o conjunto de parâmetros (ai,αi,di,θi), para cada elo, é:

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