Questão 3299605

Engenharia Mecatrônica · 2025

Questão

ID 3299605

Disciplina: Engenharia Mecatrônica

Assunto: Parâmetros de Denavit-Hartenberg

Ano: 2025 Banca: FUNDATEC - Fundação Universidade Empresa de Tecnologia e Ciências Órgão: Instituto Federal do Rio Grande do Sul

Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico:

Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.

Alternativa A:
O parâmetro d₁ determina a distância entre a base do robô e a interseção dos eixos das juntas do braço, definindo a altura do robô.
Alternativa B:
O parâmetro L₂ representa a distância efetiva entre os eixos das juntas 1 e 2, sendo o principal responsável pelo alcance horizontal do robô.
Alternativa C:
O parâmetro d₄ indica o deslocamento ao longo do eixo z₃ e é responsável pela separação entre a parte cinemática do braço e o punho esférico.
Alternativa D:
Os parâmetros a4, a5 e a6 são nulos, evidenciando que os eixos das juntas do punho esférico se interseccionam em um único ponto, característica fundamental para que a orientação do órgão terminal (end effector) seja controlada de forma independente da posição.
Alternativa E:
O parâmetro d₁ determina a distância entre a base do robô e a interseção dos eixos das juntas do braço, definindo a altura do robô.