Considere um robô planar com duas juntas rotativas (RR), em que o comprimento do primeiro link é L 1 e o comprimento do segundo link é L 2 . A cinemática direta relaciona os ângulos das juntas (θ 1 e θ 2 ) com a posição do efetuador final no plano XY. Qual é a equação da cinemática direta que descreve a posição (x, y) do efetuador final em termos dos ângulos das juntas e dos comprimentos dos links?

x = L 1 . cos (θ 1 ) + L2. cos (θ 1 + θ 2 ) e y = L 1 . sin (θ 1 ) + L 2 . sin (θ 1 + θ 2 )

x = L 1 . sin (θ 1 ) + L 2 . sin (θ 1 + θ 2 ) e y = L 1 . cos (θ 1 ) + L 2 . cos (θ 1 + θ 2 )

x = L 1 . cos (θ 1 ) + L 2 . sin (θ 1 + θ 2 ) e y = L 1 . sin (θ 1 ) + L 2 . cos (θ 1 + θ 2 )

x = L 1 . cos (θ 1 + θ 2 ) + L 2 . cos (θ 2 ) e y = L 1 . sin (θ 1 + θ 2 ) + L 2 . sin (θ 2 )

Questão 3135787

Engenharia Mecatrônica · 2024

Questão

ID 3135787

Disciplina: Engenharia Mecatrônica

Assunto: Cinemática Direta e Inversa

Ano: 2024 Banca: IFSP - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de São Paulo Órgão: Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de São Paulo

Considere um robô planar com duas juntas rotativas (RR), em que o comprimento do primeiro link é L₁ e o comprimento do segundo link é L₂. A cinemática direta relaciona os ângulos das juntas (θ₁ e θ₂) com a posição do efetuador final no plano XY. Qual é a equação da cinemática direta que descreve a posição (x, y) do efetuador final em termos dos ângulos das juntas e dos comprimentos dos links?

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