Questão 3135210

diferentes representações possíveis de um sistema de controle no espaço de estados podem modificar a controlabilidade e observabilidade do sistema, dependendo das variáveis de estado escolhidas, caso ocorra um cancelamento de pólos e zeros na função de transferência do sistema.

para que um projeto de sistema de controle possa alocar pólos arbitrariamente, o estado do sistema precisa ser completamente controlável e completamente observável.

dado um sistema de controle no espaço de estados que possui 4 (quatro) variáveis de estado e 3 (três) variáveis de saída, caso seja utilizado um observador que estime 2 (duas) variáveis de estado, este será um observador de ordem mínima.

a adição de um observador geralmente aumenta a margem de estabilidade do sistema, mesmo que O controlador com observador possua pólos no semiplano direito do plano s.

ao se projetar um observador, é ideal que os pólos do observador sejam mais lentos do que os pólos do controlador. Dessa forma, o erro de observação irá convergir mais rapidamente para zero, fazendo com que os pólos do controlador sejam dominantes na resposta do sistema.