Questão 66846

Um professor de Robótica Educacional do Ensino Médio está planejando um projeto interdisciplinar com o professor de Biologia. O objetivo é que os alunos construam um robô que simule o comportamento de 'fototropismo', o movimento de uma planta em direção à luz. Os alunos têm à disposição um kit de robótica com um chassi de dois motores, um microcontrolador e dois sensores de luz (LDRs - Light Dependent Resistors). O professor de computação quer que os alunos desenvolvam um algoritmo de controle que permita ao robô 'buscar' a fonte de luz mais forte em um ambiente. Ele apresenta um trecho de um livro sobre robótica autônoma: "O comportamento de busca por luz pode ser implementado de forma elegante e reativa usando um controle diferencial. Ao posicionar dois sensores de luz, um em cada lado do robô, podemos comparar a intensidade de luz que cada um mede. O algoritmo de controle pode então ajustar a velocidade dos motores de forma proporcional a essa diferença. Se o sensor direito mede mais luz que o esquerdo, o motor esquerdo deve girar mais rápido que o direito, fazendo o robô virar para a direita, em direção à luz. Se ambos medem a mesma intensidade, o robô segue em frente. Esse tipo de controle contínuo, baseado em feedback sensorial, é muito mais robusto e suave do que um controle puramente binário ('se luz > X, vire')." A tarefa dos alunos é esboçar a lógica de programação para o robô fototrópico.

Qual das seguintes lógicas de controle melhor implementa o comportamento de busca por luz descrito?